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驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
过去5年来，全国累计地质勘查投入4800多亿元，找矿突破战略行动取得重要成果，但受到矿业深度调整的影响，我国矿产勘查开发投入已连续4年下降，大部分矿种查明资源储量增速明显放缓。二是矿产资源开发支撑了经济社会发展，但许多大宗矿产对外依存度不断攀升，进口成本加大。
三是矿产品价格触底回升，但勘查开发社会投资积极性不高。矿业固定资产投资连续两年下降，矿业市场活力还没有得到根本性改善。通过多年的努力，我国矿业规模结构得到优化，大中型矿山比例达到13%以上，资源利用效率有所提高，但一些老矿山和中小型矿山存在科技创新能力不强、优势矿产未能充分发挥资源效益，矿产资源粗放利用、矿山环境问题依然。矿产品市场依然没有真正回暖、市场活力不足，社会投资欲望不高。四是矿产资源开发利用水平有所上升，但发展不均衡不充分，矿山建设水平参差不齐。我国矿产资源消费量和生产量都居世界，是矿业大国，但不是矿业强国。
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